埃夫特为客户精心准备了机器人3D模型，其中包含机器人可达范围的包络图，请登录埃夫特官网下载相应机器人3D模型，用三维软件打开，将产品放置于机器人3D包络图中，如产品取放点均在包络图内，则表示机器人末端法兰可达此位置。

需要特别注意：

① 当抓手的抓取中心线与机器人法兰中心线重合，则可调整机器人安装高度来解决产品高度问题。

② 当抓手的抓取中心线与机器人法兰中心线不重合，则可能存在远/近点不可达问题，需要通过埃夫特数字化工厂（ER Factory）进行虚拟仿真确认。

埃夫特为客户提供了简单易用的负载能力评估工具——负载曲线图。

法兰轴线方向的坐标值表示负载质心距法兰中心的Z向偏移距离，垂直法兰轴线的坐标值表示负载质心距法兰中心在X/Y向偏移距离。通过二个坐标值的交叉点，可简单评估出机器人在本项目中的负载预估值。

埃夫特标配机型为客户提供不少于16点输入/16点输出的PNP型数字接口。由于控制器版本不同，机型不同，可用的点数有所差别。同时我们为客户提供了I/O点可扩展选项，可联系相应销售经理明确配置需求。

埃夫特机器人为客户提供了现行主流的总线通信接口，标配包括Modbus TCP功能（从站）、Ethernet/IP（从站）、TCP/IP，选配Profinet（从站）控制器。另外为了满足客户的更多需求，埃夫特机器人可通过追加网关，扩展出更多的总线通信功能，可联系相应销售经理明确配置需求。

目前ER15-4-1600、ER50-2100（1-3轴）和ER130-4-2800，出厂时本体上已集成信号线及气管，ER150-3200（1-3轴）、ER210-2700（1-3轴）出厂时本体集成信号线，其他机型信号线及气管作为选配项，详见相应机型的选配表。

①  ER130-4-2800：1090次/小时；

② ER180-4-3200：1090次/小时；

③ 以上二款码垛机型在大米袋式码垛应用场景实测：双抓手码垛节拍约1200包/小时，单抓手码垛节拍约600包/小时。受不同项目布局和外围设备效率影响，此节拍会存在差异；

④ 其他6轴机型，更适合应用于中低速码垛、智能拆垛、多姿态搬运等场景。

埃夫特机器人防护等级，包含控制柜防护等级和本体防护等级，详见防护等级清单。

埃夫特机器人动能损耗，根据机型不同而存在差异，详见能耗清单。

机器人作为精密设备，对使用环境有要求，超出使用环境，机器人使用寿命将会受到影响。

机器人加减速运动时，旋转底座的所有方向上都会产生较大反作用力。因此，安装机器人时，地面基础应可承载静态负荷以及加减速时的反作用力，确保机器人旋转底座牢固。为保证机器人底座不会松动，需满足以下基本条件：

① 地面平整，无龟裂，地基承载：≥3吨/㎡；

② 混凝土有效厚度≥200mm，混凝土强度≥C25；

③ 化学螺栓等级：10.9级，埋入深度≥170mm；

④ 紧固螺栓等级：12.9级，平垫圈硬度≥HRC35。以560±30N. m的紧固扭矩拧紧。