视觉和电子皮肤安全控制的机器人工业现场应用与安全评估方法

该课题为国家重点研发计划项目“基于视觉与电子皮肤的机器人安全控制技术（2019YFB1310200）”中的子课题。课题主要目标为：针对易出现碰撞等安全风险的打磨、装配、搬运等工业应用场景，开展机器人、末端夹具、被加工件、新型视觉/电子皮肤等多系统融合的集成应用验证，实现不同工业应用场景下新型视觉、电子皮肤传感器的推广应用，并制定安全评估标准。

为实现新型视觉/电子皮肤等机器人专用视和触觉传感器在工业应用场景中的高可用性，埃夫特承担的课题研究基于视觉和电子皮肤安全控制的机器人安全评估方法，解决基于视觉/电子皮肤多模态信息融合和有效过程控制为一体的区域安全技术、工业场景机器人应用中基于视觉/电子皮肤的系统集成设计及应用技术。针对易出现碰撞等安全风险的打磨、装配、搬运等工业应用场景，开展机器人、末端夹具、被加工件、新型视觉/电子皮肤等多系统融合的集成应用验证，实现不同工业应用场景下新型视觉、电子皮肤传感器的推广应用，并制定安全评估标准。采用理论研究、技术研发、应用单元研制、应用示范一体化实施方案，围绕构建面向视觉/电子皮肤机器人安全控制技术并实现其应用示范的总体目标，将功能分析、理论研究、仿真设计、系统集成、实验研究、检验评估、应用示范等技术手段有机结合，以系统研发带动理论和技术突破，最终实现指南所要求的应用示范。

课题已完成焊接应用场景、机械加工应用场景、装配应用场景的搭建及主动安全控制系统的应用测试，形成第三方测试报告4份，完成基于视觉机器人安全控制系统实现工业场景示范应用测试40套，穿戴安全电子皮肤的工业机器人安全控制系统实现工业场景示范应用测试50套；形成《基于视觉和电子皮肤安全控制的机器人安全评估标准》企业标准；完成基于视觉的协作机器人人机协作安全控制体系架构的设计；同时申请多项发明专利和软件著作权，完成课题任务书预期技术指标。

面向多应用场景的工业机器人系统设计与制造关键技术

该课题为国家重点研发计划项目“下一代工业机器人高性能核心零部件技术及应用示范（2019YFB1312200）”中的子课题。课题主要目标为：研究高应用要求场景对工业机器人整机性能参数需求，系统评测国际先进水平机器人参数指标，给出国产机器人设计指标，在此基础上建立机器人整机性能参数模型，基于模型参数敏感性分析，将整机参数向关键零部件分解，提出国产核心零部件关键性能指标需求；建立机器人整机可靠性评价模型，并将整机可靠性分解到关键零部件和整机生产质量控制，通过整机生产质量提升及关键零部件可靠性提升，达到整机平均无故障时间要求。最终完成满足焊接、喷涂、打磨、搬运、装配等领域应用的配备自主核心零部件的工业机器人。

埃夫特承担的课题主要面向工业机器人国产核心部件自主化不足、高端缺失、迫切需要批量应用的需求，突破工业机器人高性能精密减速机、高性能伺服电机和驱动器、安全可靠的控制器等核心部件及其规模化生产与应用的核心技术，研制出7种规格6自由度关节型集成高性能核心零部件的工业机器人，实现在焊接、打磨、装配、搬运、喷涂等场景的批量应用，引领并带动国产核心部件及机器人的发展。

采用自主零部件的六自由度关节机器人建成了钢结构牛腿焊接机器人示范生产线、钢构件喷涂机器人示范生产线、钢构件搬运机器人示范生产线、钢构件装配机器人示范生产线、厚钢板K型坡口自动清根机器人示范生产线和钢结构打磨机器人示范生产线等，相关示范生产线已经投入生产应用，采用机器人代替人工的钢结构制作方式，整体生产效率提高约3倍。课题成果成功应用于多个医院、园区、会展中心等国内50余项重点工程中，并获得各方一致好评。

在两项课题分别组织的验收过程中，专家组考察了埃夫特智能装备股份有限公司现场，认真听取了课题负责人的工作汇报 ，审阅了“课题结题总结报告” 、视频等相关资料，对课题指标的完成情况进行了审核和质询。最终，专家组认为课题完成了任务书规定的相关示范应用的研究任务，达到考核指标，一致同意通过现场工程验收。

两项课题的顺利验收是对埃夫特过去承担课题所开展的研发工作阶段性成果的确认和肯定，两项课题的成功应用示范是国产机器人在国产零部件自主化率提升和机器人安全控制突破方面提交的一份答卷。

下一步，公司将根据评审会专家意见和建议对相关产品进一步优化、并在全国范围内进行推广应用，更好地抓住市场机会，持续提升国产品牌机器人的核心竞争力，提高国产品牌机器人市场占有率。